adams力矩驱动怎么实现?

  1、ADAMS中的单位的问题开始的时候需要为模型设置单位。在所有的预置单位系统中,时间单位是秒,角度是度。可设置:MMKS--设置长度为毫米,质量为千克,力为牛顿。MKS—设置长度为米,质量为千克,力为牛顿。CGS—设置长度为厘米,质量为克,力为达因。IPS—设置长度为英寸,质量为斯勒格(slug),力为磅。2、如何永久改变ADAMS的启动路径在ADAMS启动后,每次更改路径很费时,我们习惯将自己的文件存在某一文件夹下;事实上,在Adams的快捷方式上右击鼠标,选属性,再在起始位置上输入你想要得路径就可以了。3、关于ADAMS的坐标系的问题当第一次启动ADAMs/View时,在窗口的左下角显示了一个三视坐标轴。该坐标轴为模型数据库的全局坐标系。缺省情况下,ADAMS/View用笛卡儿坐标系作为全局坐标系。ADAMS/View将全局坐标系固定在地面上。当创建零件时,ADAMS/View给每个零件分配一个坐标系,也就是局部坐标系。零件的局部坐标系随着零件一起移动。局部坐标系可以方便地定义物体的位置,ADAMS/View也可返回如零件的位置——零件局部坐标系相对于全局坐标系的位移的仿真结果。局部坐标系使得对物体上的几何体和点的描述比较方便。物体坐标系不太容易理解。你可以自己建一个part,通过移动它的位置来体会。4、关于物体的位置和方向的修改可以有两种途径修改物体的位置和方向,一种是修改物体的局部坐标系的位置,也就是通过MODIFY物体的position属性;令一种方法就是修改物体在局部坐标系中的位置,可以通过修改控制物体的关键点来实现。我感觉这两种方法的结果是不同的,但是对于仿真过程来说,物体的位置就是质心的位置,所以对于仿线、关于ADAMS中方向的描述对于初学的人来说,方向的描述不太容易理解。之前我们都是用方向余弦之类的量来描述方向的。在ADAMS中,为了求解方程是计算的方便,使用欧拉角来描述方向。就是用绕坐标轴转过的角度来定义。旋转的旋转轴可以自己定义,默认使用313,也就是先绕z轴,再绕x轴,再绕z轴。6、Marker点与Pointer点区别Marker:具有方向性,大部分情況都是伴随物件自动产生的,而 Point不具有方向性,都是用户自己建立的;Marker点可以用来定义构件的几何形状和方向,定义约束与运动的方向等,而Point点常用来作为参数化的参考点,若构件与参考点相连,当修改参考点的位置时,其所关联的物体也会一起移动或改变。7、关于约束的问题约束是用来连接两个部件使他们之间具有一定相对运动关系。通过约束,使模型中各个独立的部件联系起来形成有机的整体。在ADAMS/View中,有各种各样的约束,大体上将其分为四类:(1)基本约束:点重合约束(ATPOINT)、共线约束(INLINE)、共面约束(INPLANE)、方向定位约束(ORIENTATION)、轴平行约束(PARALLEL_AXES)、轴垂直约束(PERPENDICULAR)等(2)常用铰约束:球铰(SPHERICAL)、虎克铰(HOOKE)、广义铰(UNIVERSIAL)、常速度铰(CONVEL)、固定铰(FIXED)、平移副(TRANSLATIONAL)、圆柱副(CYLINDER)、旋转副(REVOLUTE)、螺旋副(SCREW)、齿轮副等(3)高副约束:曲线-曲线约束(CVCV)、点-曲线)驱动:按驱动加在对象类型上分:有点驱动和铰驱动;按驱动特点来分有:平移驱动和旋转驱动。8、驱动和力的区别驱动和力都会引起物体的运动,但两者是有本质上的区别的。驱动产生确定的运动,可以消除物体的自由度。力产生的运动是不确定的,不能消除物体的自由度。9、运动学仿真后,如何测量驱动力矩或者其他的物理量?我们在做机器人运动规划时,往往根据规划给出各个关节的运动轨迹,进行运动学分析,如果要查看实现该运动各个关节需要加的驱动力矩,可以右键单击相应的motion,然后在下拉菜单选择measure,在出现的界面里面选择Torque,点ok就出来力矩曲线、ADAMS/VIEW中的输入函数的指定方法输入函数是指从输入状态变量取值的时间函数。只需在所建立的模型中在需要进行控制的部件施加一定的力或力矩,然后对其进行函数化:其函数的自变量为所指定的输入状态变量。这样所建立的模型就是受输入控制的系统。11、如何将回放过程保存为AVI格式的电影文件点击plotting(或F8)进入postprocessor ,右键--loadANIMATION,点击record开始录制。点击play开始。12、ADAMS中的文件类型介绍模型及分析主要有以下几种类型文件:ADAMS/View二进制数据库bin文件、ADAMS/View命令cmd文件、ADAMS/Solver模型语言adm文件、ADAMS/Solver仿真控制语言acf文件,以及ADAMS/Solver仿真分析结果文件:req文件、res文件、gra文件 、out文件、msg文件。ADAMS/View二进制数据库bin文件以“.bin”为文件名后缀,文件中记录了从ADAMS启动后到存储为bin文件时的全部信息-包含模型的完整拓扑结构信息、模型仿真信息以及后处理信息。可以包含多个模型、多个分析工况和结果。可以保存ADAMS/View的各种设置信息。文件为二进制不能阅读、编辑,只能通过ADAMS/View调阅,由于信息全面一般文件都比较大。ADAMS/View命令cmd文件以“.cmd”为文件名后缀,是由ADAMS/View命令编写的模型文件,可以包含模型的完整拓扑结构信息(包括所有几何信息)、模型仿真信息,为文本文件,可读性强,可以进行编程,是ADAMS的二次开发语言,不包含ADAMS/View的环境设置信息,不包含仿真结果信息,只能包含单个模型。ADAMS/Solver模型语言(ADAMS DataLanguage)adm文件,以“.adm”为文件名后缀,文件中包含模型中拓扑结构信息,但有些几何形体如 link等不能保留。ADAMS/View的环境设置不能保留。ADAMS/Solver可以读取adm文件,与ADAMS/Solver仿真控制语言acf文件配合可以直接利用ADAMS/Solver进行求解。ADAMS/Solver仿真控制语言acf文件,以“.acf”为文件名后缀,文件中可以包含ADAMS/Solver命令对模型进行修改和控制的命令,从而控制仿真的进行。ADAMS/Solver将仿真分析结果中用户定义的输出变量输出到req文件,以“ .req”为文件名后缀;ADAMS/Solver将仿真分析结果中将模型的缺省输出变量输出到res文件,以“ .res”为文件名后缀;ADAMS/Solver将仿真分析结果中图形部分结果输出到gra文件,以“.gra”为文件名后缀。ADAMS/Solver将仿真分析结果中用户定义的输出变量以列表的形式输出到out文件,以“.out”为文件名后缀。ADAMS/Solver将仿真过程中的警告信息、错误信息输出到msg文件,以“.msg”为文件后缀。13、如何使用two body twolocation比如四杆机构,杆长已知,一个为机架,一个为曲柄,一个为摇杆,一个为连杆。关四个转动关节的位置如何确定?——可以試著以two body twolocation去做拘束,再從simulation下找simulationcontrol便可以做組合模拟。14、如何在ADAMS下由数据生成样条曲线在tools->command navigator....->Dataelement->create->spring line后,会出現一个输入window窗口,选择numerical将xyz数值copy到xyz各自的表格上.......15、ADAMS中如何建模,如何控制坐标点,才能得到精确的位置可以粗略建立 Point 设计点后,可以 Modify,在表格编辑器 Table Editor里可以精确定位点的坐标,还可以用Command。16、关于bushing1、bushing一般用于模拟橡胶连接部件,主要是指线性橡胶。一般汽车底盘的轴承都有加橡胶,那就可以在轴和轴承之间用这个。输入在各个方向的刚度和阻尼就可以了。2、bushing主要是考虑到了两个物体间的弹性连接,比如麦弗逊悬架的下控制臂和副车架,幅车架和车身相连的地方都是采用了bushing,在car里面就可以看到。对于运动学分析,采用一般的连接即可(比如万向节),做动力学分析,就得采用busing以模拟弹性力。17、用不同的求解器是不是不会对结果造成太大的影响求解器不会对仿真结果造成影响的。由于ADAMS的求解器最初是用FORTRAN编写的,而随着C的普及及功能的强大,现在越来越倾向于C了。现在是两个求解器并存,将来可能只保留C一个了。在ADAMS新的版本中,有些功能只有C求解器才有的。18、出现exception 11detected如何解决开始->程式集->MSC.Software->MSC.ADAMS2005r2->ADAMS Settings->在Shared->Graphics_Driver, 选择Hoops